Miejscowość po raz pierwszy wzmiankowana została w 1341 roku i występuje pod nazwą Scakarfalua (Marek, 2006: 155). Nazwa osady utworzona jest od wyrazów Zachar / Zachariasz (nazwa osobowa) oraz falva (po węgiersku ‘wieś’). W dalszych przekazach pisemnych nazwa wsi występuje w postaci villa Zakery (1368), Zakarfalwa (1598), Zacharocz (1700), Zakarocz, Zakarowetz, Zekarowcze (1773) (Fekete Nagy, 1934: 135; MOL, KM, CP, E 158; Hradszky, 1903-04: 175; Majtán: 1998: 348). Na mapach pierwszego mapowania wojskowego z lat 1763-1787 osada wymieniona została jako Zacharócz, Sacharowcze (http://mapire.eu/en/), por. łac. Zakarocz, węg. Zakarocz, niem. Zakarowetz, słow. Zekarowcze (LURHLP, 1773: 224). W rejestrze Jana Lipszky´ego z roku 1808 występuje po węgiersku w postaci Zsakarócz, po niemiecku Schakarowitz, po słowacku Žakarowce (Lipszky, 1808: 762). W słowniku geograficznym Węgier z 1851 roku miejscowość zapisana jest jako Zsakarócz (Fényes, 1851: 333), zaś w SGKP, t. 14, 1895: 729 jako Żakarowce, słow. Zsakarócz, węg. Zakarfalu. W ostatnich latach istnienia Austro-Węgier występuje pod nazwą Zsakaróc (1873-1902), Zakárfalu (1892-1902) oraz Zakárfalva (1907-1913). Po powstaniu Czechosłowacji oficjalnie nazywała się Žakarovce (1920) (Majtán, 1998: 348).

Pierwotne osadnictwo wsi nosiło prawdopodobnie charakter niemiecki. Osada była zasiedlona przez Rusinów w XV w. (Marek, 2006: 155). Według wizytacji spiskiego prepozyta Sigraya z 1700 r. w Żakarowcach mieszkali Rusini (Hradszky, 1903-04: 175). Według przekazów z XVIII w. miejcowy Rusini wyznania greckokatolickiego latynizowali się (Šoltés, 2009: 63). W słowniku geograficznym Węgier z 1851 roku miejscowość zapisana jest jako słowacka (tót falu) (Fényes, 1851: 333). Według pierwszego spisu powszechnego Czechosłowacji z 1919 r. we wsi mieszkało 1218 Słowaków, 9 Rusinów, 89 Niemców, 14 Węgrów i innych (SMS, 1920: 77). Ostatni spis powszechny Słowacji z 2011 r. podaje w Żakarowcach 88% Słowaków (711) i 9% Romów (73) (http://census2011.statistics.sk/tabulky.html).

Pierwsi mieszkańcy wsi używali prawdopodobnie języka niemieckiego. Od XV w. w miejscowości rozmawiało się po rusińsku. Według Lexicon universorum regni Hungariae locorum populosorum (odpowiedź na pytanie Quae principaliter in singulis lingva vigeat?) z 1773 r. w miejscowości był używany przede wszystkim język słowacki. Według spisu powszechnego Węgier z 1880 r. dla 844 mieszkańców językiem ojczystym był język słowacki, dla 15 takim językiem był niemiecki i dla 1 węgierski (Majo, 2012: 60). Ostatni spis powszechny Słowacji z 2011 r. odnotowuje we wsi 86% mieszkańców, który podają język słowacki jako ojczysty i 12% deklarujących jako ojczysty język romski (http://census2011.statistics.sk/tabulky.html).

Wieś była założona na prawie niemieckim w pierwszej połowie XIV w. na gruntach należących do majątku rodu Jekellfalvy (intra metas possessionis Jekelfalwa). Założenie wsi było powierzone mieszkańcowi Gelnicy (Zachar). W źródłach pisanych pierwszy raz wspomniana w 1341 r. w postaci Scakarfalua. Pod koniec średniowiecza była zasiedlona przez Rusinów (Marek, 2006: 155). Według wykazu podatków z 1529 r. płacili mieszkańcy Żakarowiec podatek od 4 port (Števík, 2006: 129).

Osada rozwinęła się na Spiszu, w Rudawach Spiskich (Górach Wołowskich), 3 km na północ od Gelnicy. Położona jest na wysokości 537 m n.p.m. (VSOS 3, 1978: 370). Jej początki sięgają przełomu XIII i XIV w. Powstała na terenach, które należały do szlachty z rodu Jekelfalvy (SPS III, 1969: 482). W pierwszym trzydziestoleciu XVI w. (1529 r.) osada, w tym czasie zapisana jako Zakar, należała do majątku zamkowego w Richnawie (Števík, 2008: 120). Wołosi osiedli w niej prawdopodobnie w XV wieku. W 1712 r. poświadczona jest we wsi szkoła z nauczycielem (ABÚSK, KV, i. č. 4: 123). Według przekazów z 1598 r. w Żakarowcach, majątku rodu Thurzo, stało 28 domów (MOL, KM, CP, E 158). W tym czasie były średnią wsią na Spiszu. W 1787 r. liczyły 74 domy i 551 mieszkańców, w 1828 r. 94 domy i 685 mieszkańców. Na przełomie XVIII i XIX w. należały do powiatu górskiego komitatu spiskiego – Processus Montanus (ŠA-L, SŽ, i. č. 3856). Mieszkańcy przez stulecia zajmowali się pasterstwem, rolnictwem, wyrębem drzew, furmaństwem (jako woźnice) i górnictwem (VSOS 3, 1978: 370).

Murowany kościół był we wsi wybudowany prawdopodobnie w XIV w. Na przełomie XVII i XVIII w. udokumentowany drewniany kościół Zmartwychwstania Pana Jezusa. Murowany kościół św. Michała Archanioła był w Żakarowcach wybudowany w 1812 r. (SPS 3, 1969: 483).

Wizytacja kanoniczna z 1712 r.: Ecclesia Zacharowecz filialis ad Gölnicz. Habet Ecclesiam funditus ligneum Resurrectioni Christi Domini dicatam. Aedificata ab incolis loci (Visitatio, 1712: 123).