Miejscowość po raz pierwszy wzmiankowana została w 1314 roku i występuje pod nazwą villa magistri Frank (Števík, 2005: 28). Nazwa osady utworzona jest od wyrazów villa (po łacinie ‘wieś’), magister (po łacinie ‘mistrz’), Frank (nazwa osobowa). W dalszych przekazach pisemnych nazwa wsi występuje w postaci Frankvagasa (1320, vágás – po węgiersku ‘poręba’), Franckenhaw (1553, haw, Hau – po niemiecku ‘poręba’), villa Rutenis (1562), Frankowa (1568), Frankowa (1598), Nagy Frankowa (1725) (MOL, KM, CP, E 158; Beňko, 1985: 176; Števík, 2004: 38-47). Na mapach pierwszego mapowania wojskowego z lat 1763-1787 osada wymieniona została jako Frankowa, Frankova vel Frankenau (http://mapire.eu/en/), por. łac. Frankova, węg. Fronkova, niem. Franck (LURHLP, 1773: 222). W rejestrze Jana Lipszky´ego z roku 1808 występuje po niemiecku w postaci Groß-Frankowa, po słowacku Frankowá, oraz po węgiersku Frankova (Lipszky, 1808: 188). W słowniku geograficznym Węgier z 1851 roku miejscowość zapisana jest jako Frankova (Nagy) (Fényes, 1851: 24), zaś w SGKP, t. 2, 1881: 403 jako Wielka Frankowa, węg. Nagy-Frankova. W ostatnich latach istnienia Austro-Węgier występuje pod nazwą Nagyfrankvágás (1898-1902) oraz Nagyfrankvágása (1907-1913, nagy – po węgiersku ‘wielki’). Po powstaniu Czechosłowacji oficjalnie nazywała się Veľká Franková (1920), w latach 1979-1990 Franková, od 1990 roku Veľká Franková (Majtán, 1998: 316).

Pierwotne osadnictwo wsi nosiło charakter słowacki lub niemiecki. Osada była zasiedlona przez Rusinów w XVI w. (Števík, 2004: 36). Według wizytacji spiskiego prepozyta Sigraya z 1700 r. w Wielkej Frankowej mieszkali Polacy (Hradszky, 1903-04: 246, 248). W słowniku geograficznym Węgier z 1851 roku miejscowość zapisana jest jako słowacka (tót falu) (Fényes, 1851: 24). Według pierwszego spisu powszechnego Czechosłowacji z 1919 r. we wsi mieszkało 389 Słowaków, 1 Rusin, 3 Niemców, 1 Węgier i 3 innych (SMS, 1920: 78). Ostatni spis powszechny Słowacji z 2011 r. podaje w Wielkej Frankowej 99% Słowaków (347) (http://census2011.statistics.sk/tabulky.html).

Pierwsi mieszkańcy wsi używali języka niemieckiego lub słowackiego. W XVI w. w miejscowości rozmawiało się także po rusińsku. Według Lexicon universorum regni Hungariae locorum populosorum (odpowiedź na pytanie Quae principaliter in singulis lingva vigeat?) z 1773 r. w miejscowości był używany przede wszystkim język słowacki. Według spisu powszechnego Węgier z 1880 r. język słowacki był dla 537 mieszkańców językiem ojczystym, dla 21 takim językiem był niemiecki i dla 2 węgierski (Majo, 2012: 65). Ostatni spis powszechny Słowacji z 2011 r. podaje we wsi 99% mieszkańców, który deklarują język słowacki jako swój język ojczysty (http://census2011.statistics.sk/tabulky.html).

Wieś była założona na prawie niemieckim przed rokiem 1314 na majątku rodu Berzeviczy. Mieszkańcy nowo założonej wsi mieli do dyspozycji 60 łanów po obu brzegach rzeczki Niedzica (Beňko, 1985: 165). Wieś przeszła z prawa niemieckiego na wołoskie. Właściciel Wielkiej Frankowej, przeor kartuskiego klasztoru w Lechnicy, w 1553 r. nadał Maksymilianowi oraz jego dziedzicom wolne sołectwo we Franckenhaw za 35 grzywien rocznie. W 1562 r. mieszkańcy Wielkiej Frankowej Łukasz i Jurko z dalszymi mieszkańcami tej wsi rusińskiej (Villa Rutenis) rozstrzygnęli spór z sąsiadami o pastwiska (Beňko, 1985: 176). O prawie wołoskim, którym rządziła się wieś od 1553 r., świadczą następujące powinności, odnotowane w urbarzu z 1568 r.: Qui habent oves (owce), singuli dant unum caseum (ser) et cinctorium (popręg)... (Marsina – Kušík, 1959: 7/158). Przed powstaniem Małej Frankowej (1611 r.) istniały na jej terenie koszory, zwane szałasami (sallase), gdzie swobodnie wypasał konie i owce również sołtys z Wielkiej Frankowej (Beňko, 1985: 180).

Osada rozwinęła się na Spiszu, w Magurze Spiskiej, 24 km na północny zachód od Kieżmarku. Położona jest na wysokości 663 m n.p.m. (VSOS 3, 1978: 237). Jej początki sięgają XIV w. Powstała na terenach, które należały do szlachty z rodu Berzeviczy (SPS III, 1969: 368). W pierwszym trzydziestoleciu XVI w. (przed 1529 r.) osada, w tym czasie zapisana jako Frankowa, należała do kartuzów na Lapis refugii (Kláštorisko) (Števík, 2008: 119). Wołosi osiedli w niej w XVI w. Według przekazów z 1598 r. w Wielkiej Frankowej, majątku Franciszka Rakoczego, stało 15 domów (MOL, KM, CP, E 158). W tym czasie była małą wsią na Spiszu. W 1787 r. wieś liczyła 69 domów i 469 mieszkańców, 1828 r. 77 domów i 560 mieszkańców. Na przełomie XVIII i XIX w. należała do powiatu magurskiego komitatu spiskiego – Processus Maguranus (ŠA-L, SŽ, i. č. 3856). Mieszkańcy przez stulecia zajmowali się przede wszystkim pasterstwem, rolnictwem i wyrębem drzew (VSOS 3, 1978: 237).

Drewniany kościół św. Mikołaja wybudowany w 1748 r. (Ecclesia Nagy Frankoviensis condam filialis Hanusfalvensis et Kaczvinkensis ... aedificata est anno 1748 e materiali ligneo in honorem sancti Nicolai episcopi et confessoris) (Šimončič – Karabová, 2015: 663), (ecclesia lignea anno 1748 extructa) (Horváth, 1990: 230). Murowany kościoł św. Mikołaja był we wsi budowany od 1862 r. (Šimončič – Karabová, 2015: 663).