Miejscowość po raz pierwszy wzmiankowana została w 1570 roku i występuje pod nazwą Lipmanowa (Števík, 2011: 122). Nazwa osady utworzona jest od wyrazu Litman (nazwa osobowa niemieckiego pochodzenia). W dalszych przekazach pisemnych nazwa wsi występuje w postaci Litmanowa (1627), Villa Litmanowa (1664), Wieś Litmanowa, Villa Litmanova (1764) (Wierzbicki, 2011: 257-264; Małecki, 1962: 180; Falniowska-Gradowska – Leśniak, 2005: 721; Števík, 2012: 50). Na mapach pierwszego mapowania wojskowego z lat 1763-1787 osada wymieniona została jako Litmanowa (http://mapire.eu/en/). W rejestrze Jana Lipszky´ego z roku 1808 występuje po słowacku w postaci Litmanowá, oraz po węgiersku Litmanó (Lipszky, 1808: 384). W słowniku geograficznym Węgier z 1851 roku miejscowość zapisana jest jako Littmanova (Fényes, 1851: 34), zaś w SGKP, t. 5, 1884: 328 jako Litmanowa, także Littmanowa. W ostatnich latach istnienia Austro-Węgier występuje pod nazwą Littmanova (1898-1902) oraz Hársád (1907-1913). Po powstaniu Czechosłowacji oficjalnie nazywała się Litmanová (1920) (Majtán, 1998: 168).

Pierwotne osadnictwo wsi nosiło charakter słowacki lub niemiecki. Osada była odnowiona przez Rusinów w XVI w. (Števík, 2011: 122). W słowniku geograficznym Węgier z 1851 roku miejscowość zapisana jest jako rusińska (orosz falu) (Fényes, 1851: 134). Według pierwszego spisu powszechnego Czechosłowacji z 1919 r. we wsi  mieszkało 807 Rusinów, 1 Słowak i 4 innych (SMS, 1920: 84). Ostatni spis powszechny Słowacji z 2011 r. podaje w Litmanowej 82% Słowaków (527) i 13% Rusinów (84) (http://census2011.statistics.sk/tabulky.html).

Pierwsi mieszkańcy wsi używali prawdopodobnie języka słowackiego lub niemieckiego. Od XVI w. w miejscowości rozmawiało się po rusińsku. Według spisu powszechnego Węgier z 1880 r. dla 754 mieszkańców językiem ojczystym był język rusiński, dla 21 takim językiem był niemiecki i dla 18 słowacki (Majo, 2012: 64). Ostatni spis powszechny Słowacji z 2011 r. odnotowuje we wsi 51% mieszkańców, dla których język słowacki jest językiem ojczystym i 42%, którzy podają język rusiński jako swój język ojczysty (http://census2011.statistics.sk/tabulky.html).

Wieś była założona na prawie niemieckim w roku 1359. Wówczas Ludwik Wielki nadał panom Wacławowi i Tomaszowi, synom Pawła z Petrowenca (Thomas et Wenchezlausa, filii Pauli de Peturmezey) kawałek lasu z lubowelskiego majątku zamkowego na założenie nowej wsi z 30 łanami według prawa niemieckiego. U schyłku średniowiecza wieś opustoszała (Števík, 2012: 88). Odnowiona była w roku 1570. Przywilej lokacyjny wsi na prawie wołoskim wystawił starosta spiski Mikołaj Maciejowski. Starosta polecił wówczas Piotrowi Wi­słowskiemu (jako zasadźcy) osadzenie 9 kmieci na opustoszałym polu Lipmanowa i udzielił im 12-letniej wolnizny, po upływie której mieli opłacać daniny i odprawiać służby na rzecz zamku lubo­welskiego zgodnie z prawem wołoskim (Kurtyka, 2003: 513). W lustracjach z lat 1616 i 1627 wspomniana jako wieś wołoska (Wierzbicki, 2012: 259-260). O prawie wołoskim, którym rządziła się Litmanowa, świadczą następujące powinności, odnotowane w lustracji z 1664 r.: ...powinni dawać od każdego sta 5 owiec i koc 1. Item od każdego sałaszu po 2 sery. Dają także baranka... (Gradowka-Falniowska – Leśniak, 2005: 722).

Osada rozwinęła się na Spiszu, w Górach Lubowelskich, 9,5 km na północny zachód od Starej Lubowli. Położona jest na wysokości 679 m n.p.m. (VSOS 2, 1977: 185). Jej początki sięgają XIV w. Powstała na terenach, które należały do majątku szlachty z Petrowieńca i Dubovicy (Szarysz) (Števík, 2012b: 88). Od 1412 r. do 1770 r. osada leżała na terenie starostwa spiskiego (lubowelski majątek zamkowy) (Števík, 2012a: 50). U schyłku średniowiecza wieś opustoszała. Wołosi osiedli w niej w roku 1570. W 1758 r. było w osadzie 77 gospodarzy (Chalupecký, 1998: 85). W XVIII w. Litmanowa była średnią wsią na Spiszu. W 1828 r. liczyła 162 domy i 1185 mieszkańców. Na przełomie XVIII i XIX w. należała do dominium Lubowla & Podoliniec komitatu spiskiego – Dominium Lublo & Podolin (ŠA-L, SŽ, i. č. 3856). W ostatnich dziesięcioleciach XIX w. i na początku XX w. wielu mieszkańców wyemigrowało za granicę. Mieszkańcy przez stulecia zajmowali się pasterstwem, rolnictwem, szklarstwem i druciarstwem (VSOS 2, 1977: 185).

Informacje o istnieniu kościoła w średniowieczu nie są znane. Drewniana cerkiew była wybudowana około 1570 r., murowana cerkiew św. Michała archanioła w 1778 r.

Schematismus z 1898 r.: Par. anno 1570 erecta.  Eccl. Mur. ad S. Michaelem Archangel. ... 1778 erecta et benedicta, a. 1895 nova Iconostasi provisa et interne restaurata (Schematismus, 1898: 178).