Miejscowość po raz pierwszy wzmiankowana została w 1322 roku i występuje pod nazwą villa Beati Georgii (Števík, 2006: 53). Nazwa osady utworzona jest od wyrazów villa (po łacinie ‘wieś’), beatus (po łacinie ‘błogosławiony’), Georgius (po łacinie ‘Jerzy’). W dalszych przekazach pisemnych nazwa wsi występuje w postaci Zenthgyorgy (1598), Jurszko (1693), Gurske (1700) (MOL, KM, CP, E 158; ABÚSK, KV, i. č. 3; Hradszky, 1903-04: 239). Na mapach pierwszego mapowania wojskowego z lat 1763-1787 osada wymieniona została jako St. Gurgen, Gursko, Szent György (http://mapire.eu/en/). W rejestrze Jana Lipszky´ego z roku 1808 występuje po niemiecku w postaci Sankt-Georgen, po słowacku Jurské, Djurské, oraz po węgiersku Szent-György (Lipszky, 1808: 280). W słowniku geograficznym Węgier z 1851 roku miejscowość zapisana jest jako Szent-György oraz Jurszke (Fényes, 1851: 98), zaś w SGKP, t. 3, 1882: 637 jako Jurskie, węg. Szent-György, niem. St. Girgen. W ostatnich latach istnienia Austro-Węgier występuje pod nazwą Szentgyörgy (1863-1902) oraz Szepesszentgyörgy (1907-1913, Szepes – po węgiersku ‘Spisz,’ szent – po węgiersku ‘święty’, György – po węgiersku ‘Jerzy’). Po powstaniu Czechosłowacji oficjalnie nazywała się Jurské (1920) (Majtán, 1998: 124).

Pierwotne osadnictwo wsi nosiło prawdopodobnie charakter niemiecki (Števík, 2012: 97). Osada była zasiedlona przez Rusinów prawdopodobnie w XVI w. Według wizytacji spiskiego prepozyta Sigraya z 1700 r. w Jurskim mieszkali Niemcy i Rusini (Hradszky, 1903-04: 239). Według przekazów z XVIII w. miejscowi Rusini wyznania greckokatolickiego latynizowali się (Šoltés, 2009: 63). W słowniku geograficznym Węgier z 1851 roku miejscowość zapisana jest jako słowacka (tót falu) (Fényes, 1851: 98). Według pierwszego spisu powszechnego Czechosłowacji z 1919 r. mieszkało we wsi 186 Słowaków, 10 Rusinów, 17 Niemców, 4 Węgrów i 35 innych (SMS, 1920: 78). Ostatni spis powszechny Słowacji z 2011 r. podaje w Jurskim 70% Słowaków (726) i 28% Romów (289) (http://census2011.statistics.sk/tabulky.html). 

Pierwsi mieszkańcy wsi używali prawdopodobnie języka niemieckiego. Od XVI w. w miejscowości rozmawiało się także po rusińsku. Według spisu powszechnego Węgier z 1880 r. dla 237 mieszkańców językiem ojczystym był język słowacki, 25 niemiecki (Majo, 2012: 64). Ostatni spis powszechny Słowacji z 2011 r. odnotowuje we wsi 71% mieszkańców, który podają język słowacki jako język ojczysty i 27%, dla których językiem ojczystym jest język romski (http://census2011.statistics.sk/tabulky.html). 

Wieś była założona na prawie niemieckim po 1260 r. na gruntach należących do majątku rodu Görgey (CDSl, 1987: 463). W źródłach pisanych pierwszy raz wspomniana w roku 1329 w postaci Sentgurg (Števík, 2006: 53). Według Regestrum super bonis dominorum prepositi Capituli Abbatis Monachorum et Nobilium comitatus Scepusiensis (wykaz podatków) z około 1526 r. płacili mieszkańcy Jurskiego podatek od 5 port (Števík, 2006: 134). Wołosi osiedli w miejscowości prawdopodobnie w XVI w. 

Osada rozwinęła się na Spiszu, w Górach Lewockich, 10 km na północny wschód od Kieżmarku. Położona jest na wysokości 647 m n.p.m. (VSOS 1, 1977: 525). Jej początki sięgają XIII w. Powstała na terenach, które należały do szlachty z rodu Görgey (SPS I, 1967: 530). W pierwszym trzydziestoleciu XVI w. (przed 1529 r.) osada, w tym czasie zapisana jako Zenthgyerg, należała do okręgu trzeciego sędziego służebnego (Processus tercii Judicis nobilium) komitatu spiskiego (Števík, 2008: 117). Wołosi osiedli w niej prawdopodobnie w XVI w. Na przełomie XVII i XVIII w. świeckimi patronami wsi byli przede wszystkim przedstawiciele rodu Görgey (Hradszky, 1903-04: 239). W 1700 r. w osadzie poświadczona jest szkoła z nauczycielem. Według przekazów z 1598 r. w Jurskim, majątku licznych przedstawicieli szlachty, stały 23 domy (MOL, KM, CP, E 158). W tym czasie Jurské było średnią wsią na Spiszu. W 1787 r. wieś liczyła 53 domy i 345 mieszkańców, w 1828 r. 78 domów i 581 mieszkańców. Na przełomie XVIII i XIX w. należała do powiatu podkarpackiego komitatu spiskiego – Processus Subcarpathicus (ŠA-L, SŽ, i. č. 3856). Mieszkańcy przez stulecia zajmowali się przede wszystkim pasterstwem i rolnictwem (VSOS 1, 1977: 525).

Murowany kościół był we wsi wybudowany w XIII w. (SPS 1, 1967: 530). Duchowym patronem Jurskiego stał się św. Jerzy.

Wizytacja kanoniczna z 1700 r.: Templum muratum cum Turri in statu commodo. A Catholicis antiquitus aedificatum. Sub Patrocinio S. Georgij M. Altare Majus est S. Georgij, alia sunt destructa (Hradszky, 1903-1904: 239).